Accuracy and Feasibility of Frameless Stereotactic and Robot-Assisted CT-Based Puncture in Interventional Radiology: a Comparative Phantom Study - Stoffner, R.; Augschöll, C.; Widmann, G.; Böhler, D.; Bale, R. (RöFo - Fortschritte auf dem Gebiet der Röntgenstrahlen und der bildgebenden Verfahren, 2009)